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上回转塔式起重机均需配设平衡重，用以支撑平衡重，构成作用方向与起重力矩方向相反的平衡力矩。
平衡臂有以下几种常见的结构形式：平面框架式、三角形截面桁架式和矩形截面桁架式。平面框架式平衡臂由由两根槽钢或两根槽钢拼焊的箱型截面梁组成。桁架式平衡臂适用要求有较长平衡臂的重型、X重型自升塔机。
平衡臂的结构一般包括金属结构、电气控制系统和起升机构。
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